我们现在通过DMA的方式来进行UART的数据搬运，所以对应的中断响应函数也需要重新编写。接下来我会简要的解释一下更改DMA前后中断响应函数的原理和实现方式。
纯寄存器搬运
RX
每来一个字节，串口外设置位 RXNE 标志 → 触发一次中断 → CPU 进入 Uartx_IRQ → 读取 RDR → 存到软件 FIFO。
TX
每发完一个字节，串口外设置位 TXE 标志 → 触发一次中断 → CPU 进入 Uartx_IRQ → 从软件 FIFO 取出一个字节写入 TDR。
作为普通的UART发送接受方式，每字节都会产生一次中断以及寄存器访问，所以在高波特率的情况下，会占用大量CPU资源，可能导致中断请求IRQ的生成速率远超处理能力，产生中断风暴等其他后果。
DMA搬运
RX: DMA Circile + 环形RX缓冲+ IDLE
DMA持续把数据从接受寄存器RDR搬运到内存的环形缓冲区，当总线空闲的时候，UART触发IDLE line中断，CPU只需要查看NDTR的新数据指针就可以知道刚才发送来了哪些数据，并切通过中断触发的用户回调来完成数据的处理。
TX: DMA Normal + 环形TX缓冲
应用层将要发送的数据写入软件维护的 内存环形 TX 缓冲区，并更新 head 指针。如果 DMA 空闲，驱动会挑选环形缓冲中一段 连续数据块（tail → head 或 tail → buffer_end），启动一次 DMA Normal 模式传输。DMA 自动将这一段内存逐字节搬运到 USARTx->TDR，由硬件时序发出。当传输完成时，触发 DMA TC（传输完成）中断。在中断回调中：推进 tail 指针，标记这段数据已经发完；如果环形缓冲中还有剩余数据，再次启动下一次 DMA，知道没有新数据接入。
RX: UDS_Write
size_t UDS_Write(uds_t* h, const uint8_t* data, size_t len){
if(!h || !len) return 0;
size_t written = 0;
while(written < len){
size_t head = h->tx_head;
size_t tail = h->tx_tail;
size_t free_space = (tail + UDS_TX_BUF_SIZE - head - 1) % UDS_TX_BUF_SIZE;
if(free_space == 0){
// 没空间：尝试触发一次 DMA 发送，不行就退出
if(_tx_try_kick(h) == 0) break;
continue;
}
size_t chunk = len - written;
if(chunk > free_space) chunk = free_space;
// 写入环形
size_t endspace = UDS_TX_BUF_SIZE - head;
size_t c1 = (chunk < endspace) ? chunk : endspace;
memcpy(&h->tx_buf[head], &data[written], c1);
if(chunk > c1){
memcpy(&h->tx_buf[0], &data[written + c1], chunk - c1);
}
__disable_irq();
h->tx_head = (head + chunk) % UDS_TX_BUF_SIZE;
__enable_irq();
written += chunk;
_tx_try_kick(h);
}
return written;
}
首先，调用 UDS_Write() 会把应用层要发送的数据写进环形 TX 缓冲区。
- 写之前先检查缓冲区是否有空闲：通过
head和tail计算空闲空间。 - 如果缓冲区满了，会尝试调用
_tx_try_kick()启动 DMA 把旧数据送出去，为新数据腾出空间；若 DMA 仍在忙，就暂时退出（非阻塞）。
写入缓冲区的过程：
- 如果
head > tail，说明缓冲区剩余空间是连续的，直接写入即可。 - 如果
head < tail，缓冲区尾部到末尾是一段连续空间，先写这一段，如果数据还没写完，再从缓冲区起始地址写剩余部分。 - 最后更新
head指针（指向下一个空闲位置），此时数据已经安全放入环形缓冲。
接下来 _tx_try_kick() 会检查 DMA 是否空闲：
- 若 DMA 不忙，取出 一段连续的数据（从
tail开始，长度可能是head - tail，或者到缓冲末尾的一段BUF_SIZE - tail）。 - 把这段地址和长度交给
HAL_UART_Transmit_DMA()。 - 在启动之前需要做
dcache_clean()（仅 H7 开启 D-Cache 时需要），保证 DMA 读到的是内存中最新的数据。 - 然后置位
tx_dma_busy = true，并保存tx_dma_len = len以便回调里推进tail。
当 DMA 把这一段数据搬运完毕，会触发 DMA 传输完成中断：
在
HAL_UART_TxCpltCallback()里，用之前保存的tx_dma_len推进tail指针。清除
tx_dma_busy，并尝试再次调用_tx_try_kick()：- 如果缓冲里还有数据，立即发下一段；
- 如果缓冲已空，就可以触发
on_tx_done通知应用层。
这样，整个环形 TX 缓冲和 DMA Normal 模式就结合起来了：
- 应用层只管不断往环里写数据（非阻塞）；
- DMA 负责一次次批量搬运；
- CPU 只需在回调中推进指针并调度下一段，大大降低了中断频率和 CPU 占用率。
